A área do bairro de Pilares fazia parte da freguesia de São Tiago de Inhaúma, criada pelo Padre Custódio Coelho. Nela foram instaladas duas grandes fazendas: a Quinta de Sant’ana e a do Capão, esta última pertencente ao Bispo José Joaquim Justiniano Castelo Branco e a primeira a João Barbosa Sá Freire. O Bispo Castelo Branco tornou-se proprietário das duas fazendas, doando-as posteriormente a parentes. Em 1873, as fazendas pertenciam a Francisca Carolina de Mendonça Zieze e seu genro Gaspar Augusto Nascente Zieze, doadores do terreno no qual a Irmandade de São Benedito dos Pilares levantaria a sua capela, remodelada mais tarde pelo Padre José Corrêa.

Dom Hélder Câmara Avenida Dom Hélder Câmara
Oratório a São Jorge Avenida Dom Hélder Câmara

Existem duas versões para o nome do bairro. Na primeira, o nome derivaria da “Venda dos Pilares”, devido a adornos de pedra destacados na edificação. Na segunda, o nome viria do largo do bairro, uma das paradas da Estrada Real de Santa Cruz (depois avenida Suburbana e, hoje, Av. Dom Hélder Câmara), onde havia pequenos pilares rodeando uma fonte d’água que serviam para amarrar cavalos. No Largo dos Pilares ocorria o entroncamento de três vias importantes para o escoamento de mercadorias: a Estrada Real de Santa Cruz, a estrada nova da Pavuna (atual avenida João Ribeiro) e parte da estrada do Porto de Inhaúma ou Caminho dos Pilares (atual rua Álvaro Miranda).

Os rios Faria e Faleiro cortam o bairro, e, entre eles, surgiriam os primeiros arruamentos: ruas Francisca Zieze, Glaziou, Gaspar, Francisca Vidal, Jacinto Rebelo, Casimiro de Abreu, entre outras.
Com a implantação Estrada de Ferro Melhoramentos do Brasil, depois Linha Auxiliar, foi inaugurada, em 1898, a estação Cintra Vidal, em homenagem ao professor Cintra Vidal, dono do primeiro colégio de toda essa região. Atualmente, a estação recebe a denominação de Cintra Vidal - Pilares e integra a Supervia. Havia, mais adiante, a estação Terra Nova – que dava nome a um trecho do bairro de Pilares -, inaugurada em 1905 e desativada na década de 1970, com acesso pela rua Luis de Castro.

Em 1965, no governo Carlos Lacerda, foi inaugurado o Viaduto Cristóvão Colombo sobre a linha auxiliar, próximo a Cintra Vidal, ligando Pilares a Inhaúma. Em 1997, com a inauguração da Via Expressa “Linha Amarela” em elevado sobre a rua José dos Reis, o bairro de Pilares passou a ter acesso direto à avenida Brasil e à Barra da Tijuca.

O comércio se concentra no Largo de Pilares e ao longo da avenida João Ribeiro. Destacam-se no bairro os conjuntos habitacionais, próximos a rua José dos Reis, a Associação CCIP (Centro Comercial e Industrial de Pilares), atualmente um clube, e a comunidade de baixa renda do morro dos Urubus, elevação mais destacada da região, com 177 metros.

No carnaval, o bairro marca presença com a Escola de Samba “Caprichosos de Pilares”, fundada em 1949, nas cores azul e branco, por dissidentes da “Unidos da Terra Nova”. Sua quadra fica na rua Faleiro, próxima ao Viaduto Cristóvão Colombo.