A Cidade do Rio de Janeiro foi fundada em 1565 por Estácio de Sá, como núcleo fortificado para defender a baía de Guanabara, após a expulsão dos franceses. Algumas décadas depois, já assumia a função de porto exportador do açúcar do recôncavo fluminense. Tornou-se capital do país em 1763.

A vinda da família real, no século XIX, fortaleceu sua posição político-administrativa e de centro econômico. A introdução de bondes e trens, em 1870, possibilitou o desenvolvimento de outras freguesias e a expansão industrial acelerou o crescimento demográfico e urbano.

No início desse século, o Prefeito Pereira Passos realizou um programa de reforma urbana que transformou a cidade carioca com o construção da Avenida Rio Branco (antiga Avenida Central), e da Avenida Beira-Mar. A partir daí diversos projetos viários foram sendo realizados. Ainda, na primeira metade do século, vale citar a demolição do Morro do Castelo e a abertura de dois túneis de acesso à Copacabana.

Nos anos 50 e 60, foram destaque a demolição do Morro de Santo Antônio, o aterramento e urbanização do Parque do Flamengo, a abertura de dois túneis complementares em Copacabana, dos túneis Rebouças e Santa Bárbara, o primeiro trecho da avenida Perimetral, além da Rodoviária Novo Rio.

Apesar da mudança da capital para Brasília, em 1960, o Rio de Janeiro continuou sendo importante pólo turístico, cultural e comercial. Os investimentos públicos se intensificaram nas áreas mais ricas da cidade, acelerando o processo de especulação imobiliária. No final da década de 1960 e nos anos 1970, grandes obras foram realizadas: alargamento da praia de Copacabana, o elevado sobre a Avenida Paulo de Frontin, a primeira etapa da auto-estrada Lagoa-Barra, a Ponte Rio-Niterói e o Metrô. Foi inaugurada a Linha Vermelha, que liga a Ilha do Governador e o Aeroporto Internacional à São Cristovão e à zona sul, através do túnel Rebouças

Com a fusão do Estado da Guanabara com o Estado do Rio de Janeiro, em 1975, deixou de ser Cidade-Estado tornando-se, assim, município do Rio de Janeiro.

Carioca, palavra de origem tupi: kari´oka, casa de branco, de kara´i = branco e oka = casa.