A Aldeia da Pedra, antigo nome de Itaocara, foi fundada pelo capuchinho italiano frei Tomaz e era habitada pelos índios Puris e Coroados, que viviam em constantes conflitos. Com o intuito de controlar a situação, seguiram para a localidade o frei Ângelo Maria de Luca e frei Vitório Cambiasca, iniciando o processo de colonização.

O povoado foi instalado em 1809, com a denominação de São José de São Marcos, em homenagem ao Vice-Rei, mas os habitantes acabaram optando pelo nome de Aldeia da Pedra , em virtude de um penhasco que ficava defronte, do outro lado do Paraíba. O aldeamento, criado pelo esforço pacifista dos missionários, para separar os índios Puris dos Coroados, veio a se tornar justamente o ponto de aldeamento das duas tribos unidas pelo batismo.

A aldeia já se chamava então São José de Lenissa da Aldeia de Pedra quando, em 19 de abril de 1850, em virtude de autonomia concedida à Vila de São Fidélis, desmembrada de Campos, passou a fazer parte da referida vila, juntamente com freguesia de Santo Antônio de Pádua.

O topônimo Itaocara, é um vocábulo tupi formado dos termos: ita, que quer dizer "pedra" e ocara, "praça, terreiro".

Biblioteca Municipal de Itaocara

A biblioteca está situada no andar térreo de um prédio de dois andares, onde funciona no 2º pavimento a Câmara dos Vereadores do Município. O prédio é todo cercado por jardins, onde se encontra uma árvore antiga de grande porte, uma palmeira e vários tipos de plantas, além de ser todo gramado. O jardim é cercado por muro baixo. Fazem parte de seu entorno, o busto do Prefeito Johenir Henriques Viegas, a CAPIL, a Rodoviária e a Praça da Matemática. Foi inaugurada em 1944 e possui um acervo de mais de 5.000 livros, entre Literatura Infantil, História do Brasil, Livros Didáticos e Políticos.

Possui também enciclopédias antigas, como: "Biblioteca Internacional de Obras Célebres" em 24 volumes e "Enciclopédia e Dicionário Internacional" em 17 volumes. A biblioteca possui ainda um livro de assinaturas aberto na inauguração, em 05 de março de 1944, que se encontra em péssimo estado de conservação. Praça Rui Barbosa, s/nº - Centro.

Monumento à Geografia

Está situado no centro da Praça da geografia, circundado por árvores de médio porte e chafariz. A praça por sua vez situa-se no Parque Carlos Faria Souto que possui uma piscina pública. O monumento foi inaugurado em 1945 e é constituído de um globo terrestre de 1m de diâmetro que está coberto por uma semi-calota de cimento armado que hoje encontra-se coberta por trepadeira. O globo é originário do Colégio Anglo-Americano, da cidade do Rio de Janeiro, e foi doado a Itaocara pela Faculdade de Ciências Econômicas da UFRJ.

Ponte Ary Parreiras

Ligando os municípios de Santo Antônio de Pádua da localidade de Aperibé até o centro da sede, a Ponte Ary Parreiras atravessa o Rio Paraíba do Sul, tendo ao fundo a Pedra da Bolívia, que deu nome ao município. Fazem parte de seu entorno, a Igreja Matriz de São José de Leonissa e o Parque Carlos Faria Souto. Ary Parreiras mereceu homenagem em Itaocara por ter sido nomeado Interventor no governo fluminense, por Decreto de 11 de dezembro de 1931, assumindo o cargo no dia 16. Exonerado, a pedido, por Decreto de 07 de novembro de 1935. Foi o 5º Interventor Federal e veio a ser o 113º Chefe do Governo Fluminense.

A obra da ponte foi executada em seu governo e inaugurada por Protógenes Guimarães. De apurado gosto arquitetônico, a ponte mede aproximadamente 1.000 m de extensão e 600 m de altura. Não foi possível obter informações sobre a sua data de construção, entretanto, recentemente a ponte foi restaurada e reforçada para suportar melhor o volume de automóveis com cargas pesadas que a atravessam diariamente. Possui 4 bases de sustentação, com suas fundações no Rio Paraíba do Sul e uma estrutura em arco portante que ampara a pista.