Habitado inicialmente pelos Tamoios, a colonização do território do atual município começou no século XVIII, com a doação de sesmarias. Os primeiros que lá se instalaram foram os Faro e os Pereira da Silva e, em 1853, já havia um povoado.

Sua privilegiada localização geográfica determinou rápido progresso e, em 1864, foi inaugurada a estação da Estrada de Ferro Central do Brasil, tornando-se logo importante praça comercial no interior. Era ponto obrigatório de grande parte dos produtos de Minas Gerais e São Paulo, o que veio determinar o desenvolvimento da agricultura, do comércio e da indústria. Apesar de sofrer as conseqüências da abolição da escravatura, refez-se rapidamente e expandiu seu parque industrial.

Distrito de Rosal

O Distrito de Rosal fica a 40km da sede seguindo ao norte ao lado do rio Itabapoana. É uma pequena vila, com casas do final do século 19 e do início deste século. São construções graciosas, coloridas que compõem um conjunto harmonioso e bem conservado. Consta que o nome Rosal vem dos canteiros de rosas que há muito tempo eram plantadas nesse distrito. Ainda hoje sua graciosa praça, com coreto e igrejinha possui lindos jardins floridos. É um local ideal para visitar e relaxar, aproveitando o ritmo calmo e o refrescante clima local. No livro do Sr. Francisco Camargo Teixeira - Bom Jesus de Itabapoana - o nome Rosal tem outra procedência. O Sr. Francisco José Denis ou Dinis fez a doação de seis alqueires de terra à Nossa Senhora de Sant' Anna para formar a povoação que recebeu o nome inicialmente de Sant 'Anna dos Arrozais ( em razão de grandes arrozais aí localizados), depois Sant 'Anna de Rosal (devido às rosas ali plantadas), que hoje é denominado simplesmente de Rosal. Outro fato relativo a Rosal refere-se a luz azul que é vista nesse distrito. Consta que os posseiros da Fazenda Monte Azul, Felizberto Gonçalves e Dona Prudenciana Marcelina da Roza deram o nome 'a sua fazenda em razão de uma luz azul que surgia atrás das montanhas e iluminava toda a fazenda. Apareceu pela primeira vez no início do século. Há sempre relatos de pessoas que viram a luz azul em Rosal.

Igreja Matriz Senhor Bom Jesus

A Igreja Matriz Senhor Bom Jesus do Itabapoana pode ser incluída entre os monumentos artísticos da cidade. Teve suas obras iniciadas em 1875 pelo Padre Guedes Machado e concluídas em 1880. Por volta de 1931, Padre Mello com seu vasto conhecimento de matemática e engenharia, remodelou a Igreja Matriz, erguendo uma de suas torres, com 22 metros, conservada até nossos dias e tida como arrojado feiro de engenharia. Além da torre, é também ressaltado o trabalho artístico de suas portas principais. A Igreja é toda decorada internamente com temas do Novo testamento. No altar, cenas da transfiguração; no teto, a Via Sacra. As paredes são pintadas e decoradas com desenhos. Os vitrais são varias fases da vida de Jesus. Desde os primeiros tempos da colonização, a Igreja, com as festividades religiosas, estava sempre à frente de outras atividades do povo.