A palavra Tauá em indígena, significa “barro vermelho”, outra versão considera TA-OÁ, “aquele que é redondo”. É continuação natural do bairro do Cocotá. Inicialmente, era destinado à lavoura, cana-de-açúcar, depois outras atividades como a pesca, cal, tijolos e telhas. Nele, ficava no século XIX, a fábrica de formicidas do Barão de Capanema, cuja propriedade abrangia o morro do Barão, pegando parte do atual bairro dos Bancários.

No século XX, iniciou-se a urbanização da região, ao longo da estrada da Freguesia (depois avenida Paranapuã) e da estrada do Dendê. Na década de 1930, três projetos de arruamento cobrem praticamente toda a área ocupada pelo bairro, o primeiro como extensão das ruas do loteamento Jardim Carioca, nas proximidades da rua do Minho, o segundo em torno das ruas Eutáquio Soledade e professor Hilarião da Rocha e o terceiro junto a rua Maici, com nome de “Jardim Maracaí”. Com a abertura desses logradouros, o Tauá foi progressivamente ocupado, seu acesso facilitado pela inauguração do bonde elétrico, com a linha Ribeira-Cocotá (em 1922), estendida até o bairro a partir de 1935, indo até a Freguesia, passando pela avenida Paranapuã. Foi extinta em 1964, substituída por linhas de ônibus.

Em 1969, foi inaugurada uma grande Estação de Tratamento de Esgotos da Cedae, próxima às ruas Eutáquio Soledade e Domingos Mundim, e em 1985, implantada uma Estação da Light, em faixa próxima ao mar. Destaca-se a igreja de Santo Antônio, cujo início de construção data de 1939, e que com o decorrer do tempo, sofreu alguns acréscimos. A nova igreja foi inaugurada em 2001.

O Tauá é predominantemente residencial, seu comércio concentra-se na avenida Paranapuã, e possui várias comunidades de baixa renda, como a da praia de Rosa, surgida em 1941, em uma colônia de pescadores sobre manguezal, entre a estação da Cedae e a Baía de Guanabara, onde se expandiu sobre palafitas, hoje, reurbanizada pelo projeto “bairrinho” e a do Dendê, a maior delas, também chamada morro do Dendê, originada em 1940, por nordestinos que encontraram no lugar uma plantação de Dendê, que acabou dando nome à comunidade. Dividida em vários setores, seus acessos se dão pelas ruas São Sebastião, Catugi, Baviera, Cali e Cabo Fleury, foi beneficiada pelo projeto “favela-bairro”. No Tauá ficam as comunidades dos servidores municipais, Parque Tauá ou Querozene, Morro do Coqueiro e Bairro da Sapucaia.