Salvador Correia de Sá doou como sesmarias as terras existentes entre a restinga da Tijuca e Guaratiba – o que corresponde hoje à toda a baixada de Jacarepaguá - aos seus dois filhos, Gonçalo e Martim de Sá, em 09 de setembro de 1594. Martim ficou com a área à leste da lagoa de Camorim, abrangendo, entre outras, a região de Taquara. Taquara é uma espécie de bambu, utilizado em cercas e no fabrico de cestos, abundante na região, o que viria a designar a localidade.

O Largo da Taquara tornou-se um importante entroncamento de estradas irradiadas para diversas direções: a de Guaratiba (atual Bandeirantes) - acesso às Vargens, Camorim, Grota Funda -, a do Tindiba, a da Taquara (atual Av. Nelson Cardoso), a do Rio Grande e a Rodrigues Caldas. Em torno do Largo, um núcleo urbano se estabeleceu, interligando-se aos engenhos e fazendas vizinhas como a do Engenho Novo (atual Colônia Juliano Moreira), a do Rio Grande, o Engenho Velho da Taquara (na Boiúna) e, principalmente, a fazenda da Taquara, de Antonio de S. Payo, que nela ergueria, em 1738, uma capela dedicada à Santa Cruz. O Juiz de Órfãos, Francisco Teles Barreto de Meneses, se tornou proprietário da fazenda no século XVII, que foi depois passada para seus descendentes Ana Maria Teles de Meneses, casada com Francisco Pinto da Fonseca, e o filho deles, Francisco Pinto da Fonseca Teles, que se tornaria o Barão da Taquara.

Administrando a fazenda desde 1864, o Barão expandiu seus domínios, adquirindo terras em Jacarepaguá que correspondem, além da Taquara, às localidades do Tanque, Rio Grande, Mato Alto, Praça Seca, Campinho, etc. Tal prestígio lhe rendeu a amizade do casal imperial, que sempre se hospedava na Sede da Fazenda. O Barão realizou obras públicas, construiu escolas e ergueu capelas, sendo considerado o “Patriarca de Jacarepaguá”.

Em 1875, Jacarepaguá foi beneficiado pela inauguração da “Companhia Ferro-Carril de Jacarepaguá”, de Etiene Campos, que ligava, inicialmente, Cascadura ao Largo do Tanque. Posteriormente, os bondes se estenderiam até o Largo da Taquara, sendo eletrificados a partir de 1911. O Largo era pólo de um vasto território: na direção sudoeste alcançava Curicica, Camorim, Vargem Grande e Vargem Pequena; à oeste chegava as localidades de Rio Grande, Pau da Fome, Santa Maria, Teixeiras e Engenho Novo; e, ao norte, aos núcleos de Boiúna, Engenho Velho e Catunho, interligados com a Fazenda dos Afonsos e a Estrada Real de Santa Cruz.

A partir da década de 1970, surgiram diversos loteamentos ao longo das estradas Rodrigues Caldas, do Rio Grande, do Cafundá, da Boiúna, Mapuá, Outeiro Santo e André Rocha, como o Jardim Shangrilá e o Jardim Boiúna, entre outros. Atualmente, novos empreendimentos surgem no bairro, entre condomínios residenciais e conjuntos habitacionais.

A Zona Industrial de Jacarepaguá foi implantada ao longo da estrada dos Bandeirantes, destacando-se as empresas Merck e Schering, empresas químicas, gráficas etc.

A Taquara é o maior pólo econômico de Jacarepaguá, com expressivo centro comercial no entorno do Largo da Taquara, na Av. Nelson Cardoso, na estrada dos Bandeirantes e na estrada do Tindiba. É atravessada pelo Rio Grande, tributário da lagoa do Camorim e apresenta áreas verdes nas encostas da serra do Engenho Velho, no morro da Boiúna e nas quadras próximas às ruas Mapendi e Macembu. O bairro abriga instituições como o Lar Frei Luiz (Boiúna), o Campus Esportivo da Universidade Gama Filho e o Sodalício da Sacra Família. Seu principal bem histórico, tombado pelo Patrimônio da União, é a Casa da Fazenda da Taquara, com sua Capela de Santa Cruz, situada na estrada Rodrigues Caldas. As principais comunidades de baixa renda da Taquara são as comunidades Nova Aurora, Jardim Boiúna, Meringuava, Santa Mônica, Alto da Bela Vista, André Rocha, Vila Santa Clara, Vila Clarim, São Sebastião, Curumaú, Nossa Senhora de Fátima e Tancredo Neves.