As origens do bairro coincidem com a história do bairro da Penha. Seu nome vem da existência, no início da década de 1930, de uma linha circular destinada a permitir o retorno dos trens de subúrbios que vinham de Barão de Mauá. A linha circular da Penha foi desativada na década de 1940, sendo construída a estação de Penha Circular, que deu nome ao bairro.

Situada entre os bairros da Penha e Brás de Pina, a Penha Circular abrange todo o arruamento entre a linha férrea e a avenida Brasil. Também está lá o Mercado São Sebastião, inaugurado em 1960, que abriga a Bolsa de Gêneros Alimentícios e mais galpões, lojas, empresas importadoras, distribuídas em ruas que levam o nome de Alho, Feijão, Soja, Arroz, etc.