Seu nome vem do tupi: “WA’RA” ou “GUARA”, garça, mais o sufixo “Tuba”, sítio: “sitio em que abundam as garças”. O bairro se encontra na faixa entre os grandes manguezais e a Serra Geral de Guaratiba. Na cartografia do século XVII, a área já era chamada de “Barra de Guaratiba”. Em 1640, está denominada, também, como “Barra de Garatuba” na “Carta da Costa”, de João Teixeira, cosmógrafo do Rei.

A área apresenta importantes vestígios arqueológicos, com indícios pré-históricos, de antigo habitante, o “Homem do Sambaqui”. Em documentos de 1590, já se constatava a presença de colonos em partes da região que chamava de “Guarapirangua”. Em Barra de Guaratiba desembarcaram, em 1710, franceses comandados por Duclerc, que marcharam pelo sertão carioca para seu fracassado ataque a cidade do Rio de Janeiro.

Toda a região fazia parte da freguesia de Guaratiba, criada em 1755. Uma grande proprietária de terras, a Marquesa Ferreira, casada com Cristóvão Monteiro, tinha uma propriedade naquela praia, segundo documento de 1596.

O Porto Mar de Guaratiba, na barra de mesmo nome, exportava a produção agrícola da Freguesia, com acesso a embarcações de pequeno porte. Na Restinga da Marambaia, as terras de Maria Isabel Breves foram vendidas a uma Companhia de Melhoramentos e negociadas, em 1897, ao Banco da República e à Fazenda Federal, em 1905. Lá, o Exército instalou um polígono de tiro, tornando, toda a restinga, área militar. No sítio Santo Antonio da Bica, o paisagista Roberto Burle Marx localizou o seu viveiro de flores e plantas tropicais, em área estimada de 600.000 m2.

O Bairro tem duas praias: Barra de Guaratiba e a do Canto. Ambas em enseada abrigada pela Ponta do Picão e as encostas do morro de Guaratiba, que tem 355 metros. Estas praias são muito procuradas por veranistas. O acesso é feito pela antiga estrada da Barra de Guaratiba, atual estrada Roberto Burle Marx. Ao longo dessa via, limitando o extenso manguezal de Guaratiba, encontram-se diversos restaurantes de peixes e frutos do mar. Nas encostas do morro de Guaratiba estão trilhas que dão acesso às praias selvagens voltadas para o Grumari, como dos Búzios, Perigoso, Meio, Funda e do Inferno.